谐波减速机的工作原理：

      谐波减速机应用金属弹性力学的原理，主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本零部件构成（部分结构形式为四种基础元件，传动原理不变）。谐波传动实现高精度传动的独特机理，可以从齿轮啮合过程进行了解。 

波发生器：

椭圆形凸轮外周装配薄壁滚珠轴承。轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠产生弹性变形，一般安装在输入轴上。

柔轮：

杯型薄壁金属弹性部件，开口外缘加工轮齿。柔轮杯体底部称为膜片，通常安装在输出轴上。

刚轮：

刚性环状部件，内圈加工轮齿，轮齿数量较柔轮多两个，一般固定在外壳上。